Jenis-Jenis Robot
Berdasarkan Jenis Akuatornya
- Manipulator/Statis
yaitu robot yang tidak melakukan pergerakan secara keseluruhan, biasanya memiliki suatu tumpu yang diam (tidak bergerak)
contoh: Robot pengelas, Robot pengemas makanan (sebagian besar robot-robot di pabrik) - Mobile/Dinamis
yaitu robot yang melakukan pergerakan secara keseluruhan, biasanya memiliki alat pergerakan seperti sayap, roda, atau kaki.
contoh: UAV (Unmanned Aerial Vehicle), Robot Lander Luar Angkasa, Space Probe
Berdasarkan Fungsinya
- Industrial Robot
yaitu robot yang digunakan pada pabrik untuk pembuatan sesuatu
contoh: Robot pengelas, Robot pengemas makanan - Service Robot
yaitu robot yang digunakan untuk aktivitas sosial atau kesenangan belaka
contoh: Honda ASIMO, Toyota i-Foot
Berdasarkan Operatornya
- Autonomous
yaitu robot yang dalam pengoperasiannya hanya diprogram dan diberikan logika berupa algoritma sekali saja, selanjutnya robot akan melakukan tugasnya secara mandiri.
contoh: Robot-robot Industri - Teleported
yaitu robot yang dalam pengoperasiannya dikendalikan oleh seorang operator manusia karena tugas yang dikerjakannya terlalu kompeks untuk disusun menjadi sebuah algoritma logika.
contoh: Robot-robot perang (UAV, Rudal), Robot pemadam kebakaran, Robot
Pengertian Sensor
Sensor adalah tiruan dari indra pada makhluk hidup. sensor ini berfungsi sebagai komponen yang membuat robot bisa merespon lingkungan sekitarnya. Jika manusia hanya memiliki 5 indra biologis, robot memiliki berbagai jenis pilihan sensor yang bisa digunakan. Karna robot bisa dipasangkan berbagai jenis sensor inilah yang membuat robot pada hari ini dapat membantu kerja manusia, khususnya untuk hal-hal berbahaya semisal kebocoran nuklir, SAR, dll. Tapi, tidak menutup kemungkinan juga untuk aktifitas-aktifitas harian seperti memtong rumput, transportasi, keamanan, dll. Berikut adalah sedikit dari beribu-ribu contoh sensor yang bisa digunakan untuk aplikasi robot kita.Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu, yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh kontroler sebagai otaknya (Petruzella, 2001).
Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara elektronik
berfungsi mengubah besaran fisik (misalnya : temperatur, gaya, kecepatan
putaran) menjadi besaran listrik yang proposional.
Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan ini harus memenuhi persyaratan-persyaratan kualitas:
- Linieritas
yaitu antara konversi kondisi dan arus listrik harus benar-benar proporsional. - Tidak Tergantung Suhu
sensor tidak boleh berubah output dikarenakan perbedaan suhu, kecuali sensor suhu itu sendiri. - Kepekaan
Kepekaan sensor harus dipilih sedemikian, sehingga pada nilai-nilai masukan yang ada dapat diperoleh tegangan listrik keluaran yang cukup besar. - Waktu Tanggapan
Bila nilai masukan berubah secara mendadak atau signifikan, maka sensor harus dapat melakukan perubahan keluaran secara cepat dan tepat. - Batas Frekuensi Rendah dan Tinggi
Batas-batas tersebut adalah nilai frekuensi masukan periodik terendah dan tertinggi yang masih dapat dikonversi oleh sensor secara benar. Pada kebanyakan aplikasi disyaratkan bahwa frekuensi terendah adalah 0Hz. - Stabilitas Waktu
Untuk nilai masukan (input) tertentu sensor harus dapat memberikan keluaran (output) yang tetap nilainya dalam waktu yang lama. - HisterisitasGejala histerisis yang ada pada magnetisasi besi dapat pula dijumpai pada sensor. Misalnya, pada suatu temperatur tertentu sebuah sensor dapat memberikan keluaran yang berlainan.
Empat sifat diantara syarat-syarat dia atas, yaitu linieritas,
ketergantungan pada temperatur, stabilitas waktu dan histerisis
menentukan ketelitian sensor (Link, 1993).
Macam-Macam Sensor
Sensor Kontak
Sensor kontak adalah sensor yang bekerja jika sensor ini bersentuhan
(menerima tekanan) dengan benda lainnya. sensor ini dapat dijadikan
sensor untuk robot kita jika robot kita menyentuh suatu objek maka robot
dapat kita program untuk melakukan sesuatu.
Sensor Proximity
Sensor proximity/jarak adalah sensor yang dapat mendeteksi adanya objek
didepannya. Untuk aplikasi robot biasanya digunakan agar robot tidak
menabrak objek didepannya. selain itu juga biasa digunakan pada kontes
robot cerdas yang dapat menghindari halangan (robot avoider).
Beberapa contoh sensor Proximity adalah:
- Sensor Ultrasonik Range Finder (URF)
URF bekerja seperti sonar. Sensor ini mengukur jarak antara robot dengan benda didepannya dengan memancarkan gelombang ultrasonik kemudian menghitung jarak dari pantulan gelombang ultrasonik yang diterima. Keuntungan menggunakan sensor ini adalah bisa mengukur jarak yang cukup jauh (beberapa meter). - Sensor Sinar Inframerah
Sensor memanfaatkan gelombang Inframerah. Sensor juga bisa digunakan untuk mengukur jarak antara robot dengan benda disekitarnya. Sensor ini dapat mengukur jarak dengan cukup akurat. Sensor ini cukup murah, bisa diandalkan, dan akurat. Meskipun demikian, sensor ini hanya dapat mengukur jarak yang tidak terlalu jauh. Sensor Enviromental Condition -
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi kondisi lingkungan seperti temperatur, suhu, cahaya, kelembaban dll. dalam aplikasi robot misalnya, untuk membuat robot pemadam api.Beberapa contoh sensor Enviromental condition adalah:
- Gas Detector, untuk mendeteksi keberadaan gas
- Photodiode, untuk mendeteksi keberadaan cahaya
- Photometer, untuk menghitung besarnya intensitas cahaya
- Gyroscope, untuk mengetahui arah percepatan gravitasi
- Accelerometer, untuk menghitung besarnya percepatan gravitasi
- Sensor Suhu, untuk menghitung besarnya temperatur di sekitar robot
- Hygrometer, untuk menghitung tingkat kelembaban di sekitar robot
0 comments:
Post a Comment